Arduino R / C Газонокосилка (окрашенная)
Введение: Газонокосилка Arduino R / C (окрашенная)
Этот инструктивный пример покажет вам, как сделать Arduino в R / C-интерфейсе, который вы можете использовать для всего, что требует дистанционного управления. Я также покажу вам, как я построил газонокосилку R / C, используя мой Arduino, дешевую пару передатчиков и приемников R / C и пару электродвигателей с электроприводом от Ebay. Я использовал этот интерфейс для управления чем угодно: от базовых светодиодов до биполярных шаговых двигателей, мини-роботов, безжизненных автомобилей R / C от экономного магазина и даже газонокосилки мощностью 100 фунтов (все с соответствующими контроллерами моторов). Он очень гибкий и легко меняющийся и очень простой в настройке.
Посмотрите немного другую версию Lawnbot400 в моей новой книге «Arduino Robotics», а также на DIY Segway и несколько других ботов.
Новое колесо-курган, установленное сверху с шарнирами, чтобы оно могло сбросить его содержимое.
ОБНОВЛЕНИЕ 3-10-10: НОВЫЙ КОД
И новое видео Lawnbot400, перемещающее кучу грязи с моего грузовика на цветники во дворе, также обновляю код снова.
Я добавил новый код в проект, который безопаснее, включая ручной переключатель kill и переключатель Failsafe.
Чтобы реализовать Failsafe, я использовал еще один Atmega168 (или Arduino) для управления нормально разомкнутым реле мощности 60amp. Реле отключает питание контроллера двигателя, если не получает «хороший» сигнал от второго микроконтроллера. Этот сигнал обновляется 2 раза в секунду и включается или выключается. Если бот выходит за пределы допустимого диапазона, он теряет мощность для двигателей. Если я переворачиваю выключатель kill на передатчике, он теряет мощность для двигателей. Это также удобный способ отключить его удаленно, если что-то приблизится к нему, которое не должно было быть. Обновленный код для обоих микроконтроллеров находится на странице CODE.
В дополнение к отказоустойчивому, я изменил способ, которым код считывает сигналы PPM, чтобы сделать его более надежным. Кроме того, я понял, что мне удалось запустить бота со скоростью 80% со старым кодом, так что теперь он немного быстрее и имеет большую мощность (он может нести меня по двору @ 155lb).
Посмотрите на это новое видео меня, едущего на Lawnbot400, моя жена едет по кучам ветвей, а затем я делаю несколько колес. Не волнуйтесь, косилка была отключена на этот раз, так как трава не нужна резка, мы просто веселились.
Отказ от ответственности:
ОПАСНОСТЬ. Это ОЧЕНЬ опасная часть оборудования, если не обрабатываться надлежащим образом. Поскольку вся электроника была построена на дому, а код Arduino является новым, вы ДОЛЖНЫ быть очень осторожны при работе с этим кодом. У меня было 1 или 2 раза во время тестирования. И перед добавлением вторичной отказоустойчивости. Что главный Arduino застрял, и я временно потерял контроль над косилкой на несколько секунд. Хотя я добавил несколько фильтров, чтобы отбросить нежелательные сигналы, и у меня редко возникают какие-либо проблемы, неуправляемая газонокосилка. Это ПОТЕНЦИАЛЬНЫЙ СМЕРТНЫЙ ТРАП, и я не несу ответственности за все, что происходит в результате использования этого кода или этого учебника. Это подразумевается как руководство для людей, которые не только обладают способностью создавать такое приспособление, но и ответственность за его безопасное использование. Любые предложения или идеи о том, как сделать этот безопасный проект, всегда приветствуются. Сказав это, это также потрясающе.
Большинство оборудования R / C поставляется в упаковке для одного конкретного использования, что упрощает его использование, но очень ограничено тем, что вы можете с ним сделать. Поэтому, используя Arduino в качестве интерпретатора между системой R / C и драйвером двигателя, я могу использовать любой контроллер двигателя, который я хочу (в зависимости от размера двигателя и требуемой мощности), перепрограммируя Arduino для подачи необходимых сигналов.
Что я закончил:
После успешного взлома нескольких автомобилей R / C из магазина бережливости мне стало скучно водить их вокруг подъездной дорожки, и мне было трудно убедить мою жену, что в обновленной игрушечной машине есть какая-то полезность. Поэтому я решил, что пришло время сделать мою самую большую работу дома, намного проще и на самом деле положить мой Arduino на работу, и вот как я закончил строительство газонокосилки R / C.
При проектировании газонокосилки я подумал, что было бы здорово узнать об электронике, которая заставила ее двигаться, поэтому я сконструировал и построил свой собственный контроллер скорости двигателя (или H-bridge) для питания газонокосилки. Я осмотрелся в каждом дизайне H-моста, который мог найти, прежде чем решиться пойти с мостом Mosfet h-bridge, который использует как N-канальные, так и P-канальные Mosfets.
Для этого проекта я построил несколько различных плат для управления двигателем, первые два были на Radio-Shack perf-board, а следующие 4 были спроектированы с использованием EagleCad и вытравлены на кусок плакированной медью печатной платы с использованием метода переноса тонера. Самая последняя доска. Это та, которую я использую, чтобы косить газон, поскольку он имеет возможность оставаться прохладным даже при работе в течение длительных периодов времени (30-40 минут подряд) на 10-20 и 24vdc. FWIW, мне пришлось сжечь много Моссет, чтобы это выяснить. Если вы хотите увидеть любой из моих других контроллеров двигателя, перейдите на сайт www.Rediculouslygoodlooking.Com и проверьте экран Mosfet.
Вот что я купил уже собрал:
FM передатчик и приемная пара FM от ebay = 40
Arduino = 30 долларов США
У меня уже была используемая push-косилка = 60
Вот что я купил и собрал в Lawnbot400 (как я его называю):
(2) электродвигатели с электроприводом от ebay = 40 ea
(2) аккумуляторные батареи дневного света 12v. Walmart. 60 ea new (могут использоваться использованные батареи)
36 "кусков 2" углового железа (2) и 1 "квадратной трубы (2) из Home Depot = 8 ea
36 "штук 1" углового железа (2) и 1 "плоский стальной стержень (2) из Home Depot = 5 ea
(много) гаек, болтов, шайб, стопорных шайб 3/8 "или 1/2" со сверлом = 20
(2) колеса литейщика от Harbour Freight Tools = 14 ea
(2) ведущие колеса от Harbour Freight Tools = 8 ea
(36 ") 5/8" резьбовой стержень с несколькими 5/8 "гайками и шайбами от Home Depot = 8
(2) звездочки от Allelectronics = 5 ea
№ 25 и несколько универсальных звеньев от Allelectronics = 10 за 3 ‘
звездочки от электроники Goldmine = 1,50 доллара США
(24) мосфеты от Digikey = 1 ea
(для создания H-моста было немало мелких деталей, они перечислены позже)
Шаг 1: Настройка
1. Получите передатчик и приемник R / C (я тестировал системы FM и AM, и они оба работают)
2. Загрузите код в Arduino (он находится на последней странице)
3. Убедитесь, что вы получаете хороший сигнал
Вам понадобится пара R / C радиопередатчиков (Tx) и приемника (Rx), которая является самой дорогой частью проекта, но может использоваться для каждого будущего проекта, который может быть связан с R / C. Я пошел с 6-канальной FM-системой, но я тестировал передатчик / приемник AM 27mHz, и он работает так же хорошо. Красота Arduino заключается в том, что если вы хотите настроить мертвую зону или скорость двигателя при включении (в отличие от коммерческих ESC), все это легко изменить в среде Arduino.
После того, как у вас есть радио, все, что вам нужно сделать, это загрузить код в ваш Arduino, подключить 2 канала, которые вы хотите использовать от своего радиоприемника, в цифровые контакты 2 и 3 от Arduino (это 2 внешних контакта прерывания на Arduino), и вы готовы контролировать все, что захотите. Если у вас нет тестового пакета для ресивера, вы можете запускать провода перемычек от Arduino 5v и GND к приемнику R / C для питания, вам нужно только указать один канал с GND и 5v (это не требуется для питания каждого канала).
Загрузите код с помощью Aruino IDE (я использую версию 0016 на Ubuntu).
Я начал с управления 3 светодиодами с 1 каналом на макете. Я подключил красный светодиод вперед (цифровой контакт 9), желтый светодиод для реверса (цифровой контакт 5) и зеленый светодиод для нейтрального (цифровой контакт 12). Это позволяет вам настроить код в соответствии с потребностями вашей радиосистемы. У вас будет ровное 0-100% PWM-управление обоими светодиодами, а нейтральный свет включится, когда ручка управления будет центрирована. При необходимости вы можете расширить зону нечувствительности к нейтралу, но при этом увеличится скорость при включении (которая начинается с 0%, так что, вероятно, это будет желательно). См. Фотографии.
Код имеет 4 выхода PWM для управления двигателем:
Канал 1 Вперед = цифровой вывод 9 Arduino
канал 1 Обратный = цифровой вывод 5 Arduino
канал 2 Вперед = цифровой вывод 10 Arduino
канал 2 Обратный = цифровой вывод 6 Arduino
2 выхода для нейтральных индикаторов:
Канал 1 = цифровой контакт 12
канал 2 = цифровой контакт 13
2 ВХОДА от приемника R / C должны перейти к:
Канал 1 = цифровой вывод 2
канал 2 = цифровой контакт 3
Если вам интересно видеть ваши показания, включите серийный монитор в IDE Arduino (установленный на 9600 бит / с), и вы можете увидеть фактические показания импульсов в реальном времени для каждого канала, они должны читать:
Полный вперед = 2000 (2 миллисекунды)
center = 1500 (1,5 мс)
полный обратный = 1000 (1 мс)
Эти показания отражают количество микросекунд, что импульсный сигнал от приемника R / C остается HIGH (или при 5v). Типичный сервосигнал, поступающий от приемника R / C, представляет собой импульс, длина которого колеблется от 1 мс до 2 мс, причем 1,5 мс является нейтральным (что также должно быть позицией, на которую возвращается контрольная панель, когда вы ее отпустите). Передатчик считывает положение ручки управления и отправляет эту длительность импульса примерно раз в 20 миллисекунд. Поэтому он постоянно обновляется для точного контроля (для получения дополнительной информации смотрите PPM на wikipedia). Если вы нажмете джойстик управления передатчиком вперед, показание должно увеличиться до 2000, если вы нажмете его назад, оно должно опуститься до 1000. Вы также можете использовать измеритель напряжения в этот момент, чтобы увидеть, что цифровые штыри 5, 6, 9, 10 будет меняться от 0-5 В в зависимости от положения управляющих палочек на передатчике R / C.
Если вы хотите знать, код использует 2 внешних прерывания Arduino для захвата, когда сигнал сигнала Rx меняет состояния (идет от HIGH до LOW или наоборот), когда он выполняется в начале каждого сигнала, он вызывает функцию прерывания, которая считывает цифровое состояние вывода, и если HIGH, он записывает значение микросекунд на таймер системы Arduino0. Затем он возвращается к циклу до тех пор, пока контакт не станет низким, и в этот момент он вычитает ранее записанное значение микросекунды из нового текущего микросекундного значения, чтобы определить, как долго длился импульс HIGH (что говорит нам о положении управляющей ручки передатчика). Затем он делает это снова и снова очень быстро.
У меня есть значения, ограниченные с 600-2400 в коде Arduino, чтобы все было просто. Как только он получает сигнал и сдерживает его, он сопоставляет это значение пропорционально между 0 и 511, где 255 будет нейтральным. Затем код определяет, когда значение изменяется, и использует функцию для определения соответствующего значения ШИМ в диапазоне 0-255 в соответствующем направлении, и каждое направление имеет собственный выходной шлейф ШИМ для управления H-мостом.
Чтобы все было проще, я построил прорывную плату на базе Arduino, используя перфокарту Radio-Shack, 28-контактный DIP-разъем, 16-мегагерцовый генератор и немного провода. Я также добавил набор женских заголовков таким образом, что я могу подключить приемник R / C непосредственно к плате прорыва. Для надежных соединений во время кошения травы я добавил винтовые клеммы на каждый выходной вывод и каждый из 6 каналов от приемника. Он также имеет встроенный регулятор 5v для питания как Atmega168 от Arduino, так и приемника R / C (который получает питание, когда вы подключаете его к плате breakout). Таким образом, вы просто прокладываете провода перемычек из каналов, которые хотите использовать на приемнике, к цифровым выводам Atmega 2 и 3. Я также добавил 2 светодиодных фонаря, которые жестко подключены к цифровым контактам 12 и 13 для нейтральных источников света для каждого канала поэтому я могу легко видеть, когда я в нейтральном положении.
Поскольку этот бот представляет собой настройку руля Танков с одним приводным двигателем на каждом колесе, кодирование очень просто, когда левая рукоятка управляет левым двигателем, а правая ручка управляет правильным двигателем. Обе палочки вперед означают, что газонокосилка идет прямо вперед, как назад, так и в обратном направлении. Если вы нажмете левый вперед и правый назад, это будет круг с нулевым поворотом. Как вы можете себе представить, скашивание травы действительно забавно.
Шаг 2: Двигатель
Я создал несколько моторных драйверов, прежде чем найти дизайн, который работал для моих нужд. Для чего это стоит, есть уже несколько хороших продуктов, которые полностью собраны и требуют намного меньше работы, если вы не заинтересованы в создании собственной электроники. Open Source Motor Controller. Это проект с открытым исходным кодом, который уже несколько лет находится под постоянным улучшением сообщества и может обрабатывать до 160 мс при 36 В постоянного тока! Но они превышают 100 долларов и управляют только одним двигателем. Контроллер двигателя Sabertooth 2x25amp хорош и управляет двумя двигателями, но он составляет 125 долларов.
Поэтому я подумал, что просто сделаю очень простой двойной h-мост, который мог бы обрабатывать как минимум 25 ампер при непрерывном 24vdc и ручных волнах до 100 мс в течение нескольких секунд. Как только я узнал, что вы можете параллельно использовать Mosfets и умножать свою текущую пропускную способность соответственно, я думал, что придумаю простой дизайн и немного усложню его, добавив больше mosfets, пока у меня не будет достаточно, чтобы справиться с текущим, что мне нужно. У Digikey есть хороший выбор Mosfets на выбор и хорошие фильтры, чтобы сузить его тем, что вам нужно, поэтому я потратил много времени на поиск Mosfets, которые были рассчитаны на 50amp и могли обрабатывать более 30 вольт. Кроме того, они должны быть дешевыми, потому что мой план состоит в том, чтобы использовать их. Я решил использовать p-канал FQP47P06 и n-channel Mosfets FQP50N06L от Fairchild Semiconductor, который я купил у Digikey.
Обслуживание лезвий газонокосилки. Заточка, балансировка, ремонт сварных швов
Не воспринимайте это видео слишком серьезно Это просто поле газонокосилка. Лезвия действительно изношены и их нужно просто заменить. Не
Как заострить лопасти электромотора: обслуживание газонокосилки ремонт
Подпишись сейчас: Смотреть еще:
Если вам интересно, что такое H-мост, узнайте здесь: en.Wikipedia.Org/wiki/H-bridge, и все это будет иметь для вас больше смысла.
Конструкция проста: 2 P-канальные MOSFET управляют переключателями высокой скорости и 2 N-канальными МОП-транзисторами для переключателей с низкой стороны. Но вместо того, чтобы использовать 1 МОП-транзистор для каждого коммутатора, давайте использовать 3. Теперь у нас есть 12 МОП-транзисторов на H-мост (3-х МОП-транзисторы x 4 переключателя) и теоретически способность переносить 150 ампер (что неточно, хотя). Доска так же мало, как я мог сделать это, ничего не трогая. Каждый комплект из 3-х МОП-транзисторов имеет радиаторы и соединен болтами вместе, чтобы помочь рассеять тепло. Кроме того, имеется 80-миллиметровый охлаждающий вентилятор, установленный непосредственно над mosfets для дальнейшего охлаждения. MOSFET очень хорошо справляется с внезапными изменениями в направлениях и изменениях скорости.
Так как в общей сложности 24 МОП-транзита (8 групп из 3), я назвал его Triple-8. Он работает на частоте PWM по умолчанию Arduino с частотой 1 кГц (я планирую играть с этим, чтобы получить частоту выше). Плата имеет 4 входа, 2 для каждого моста. Если вы введете вход HIGH, то сторона моста будет ВЫСОКИЙ.
В идеале вы должны контролировать плату, удерживая 1 вход LOW и подавая сигнал PWM на другой вход. Это позволяет легко регулировать скорость. Я записал в код, что если вы принесете цифровой вывод 7 HIGH, код переключится в режим реле и либо полностью включит MOSFET ON, либо полностью отключен. Это гораздо труднее контролировать, но иногда полезно.
Если вы заинтересованы в создании своего собственного H-моста, вы можете загрузить файл орла, чтобы травить PCB и схему, чтобы показать, куда все идет. Вы можете получить все, чтобы сделать этот двойной h-мост в Radio-shack (включая медный плакированный), за исключением Mosfets и специальной резисторной сети, которую я использовал для экономии места. Я купил большую часть деталей у Digikey, хотя, потому что он был дешевле и прибыл в мой дом через 2 дня.
Вот части, необходимые для этого драйвера:
(12) FQP47P06. P-канал mosfet 47a 60v. Digikey. 1,73 доллара США
(12) FQP50N06L. Логический уровень N-канальный MOSFET 52a 60v. Digikey. 1.04 ea
(4) 2n7000. Логический уровень N-канальный mosfet 200ma 60v. Digikey. 0,26 ea
(8) 4606X-1-470LF-ND. Сеть с резистором 47ohm. Digikey. 0,25 ea
(6) ED1609-ND. 2-позиционная винтовая клемма. Digikey или Radio Shack- 0.46 ea
(24) CF1 / 84.7KJRCT-ND. 4.7k 1 / 8w резистор. Digikey или Radio Shack. 1,78 (для 50pk)
(1) PC9-ND. 3 "x4.5" 1-сторонняя медь-одетая 064 "2 унция меди. Digikey или Radio Shack- 4.66
(4) P5575-ND. 1000uf Конденсатор или аналогичный. Digikey. 1,19 ea
(1) 330ohm. Резистор 1kohm 1 / 4w. Для светодиода питания не обязательно должен быть точным
(1) светодиодный индикатор питания любого цвета, который вам нравится, я использую размер 3 мм, чтобы сэкономить место
Может быть, что-то меньше?
Если вы собираетесь использовать это для чего-то меньшего, чем газонокосилка мощностью 100 фунтов, вы можете найти одну из многих схем H-моста и построить свой собственный контроллер меньшего количества моторов с 4 МОП-транзисторами (или транзисторами BJT) или даже использовать упакованные IC H-bridge, такой как l293d (двойной 1 ампер) или l298n (двойной 2 ампера).
Или, если кому-то интересно, я отправлю схему и файл Eagle brd для меньшей версии этого H-моста, для которого требуется всего 8 MOSFET (все остальное. То же самое), и он может обрабатывать около 10amp при 24vdc.
Я не буду разбираться во всех деталях травления печатных плат, потому что уже есть много отличных инструкций по этой теме. Поэтому, как только вы загрузите мой BRD-файл моего контроллера мотора, все, что вам нужно сделать, это распечатать файл brd на бумаге журнала с помощью лазерного принтера и утюжить на кусок чистой медной оболочки. Затем вытравите его своим любимым раствором для травления (я использую 2 части перекиси водорода в 1 часть муриевой кислоты, и он отлично работает). И удалите тонер с помощью ацетона, когда закончите травление.
Для простоты сборки я разработал эту плату как одностороннюю и использовал только сквозные компоненты, без каких-либо средств для поверхностного монтажа! Для тебя.
Вы можете получить файлы brd для различных h-мостов на сайте www.Rediculouslygoodlooking.Com.
Шаг 3: Колеса
Сначала вам нужно установить приводные звездочки на колеса.
ЛЕГКО:
Если вы умны и имеете больше денег, вы можете найти набор двигателей для инвалидных колясок, на которых установлены колеса.
Способ CHEAP:
Я не мог найти ни одного в своем ценовом диапазоне, поэтому я пошел с моторами, затем купил колеса, а затем звездочки. Полагая, что он не будет достаточно сильным, чтобы установить колеса непосредственно на двигатели, я решил установить ведущие колеса на оси, затем двигатели к раме и использовать цепь для передачи мощности. Картинка стоит 1000 слов, поэтому внимательно посмотрите на них.
Установите звездочки на колеса:
Мне пришлось поместить звездочку в центр колеса и просверлить 3 отверстия через звездочку, а затем через колесо. Как только звездочка выровнена и правильно центрирована, я поместил 3 болта через звездочку и колесо и затянул их как можно больше. Затем я прикрепил звездочку к ступице колеса, чтобы она была центрирована.
Колеса из Harbour Freight Tools построили подшипники для вала 5/8 ", следовательно, 5/8" резьбовой стержень, который мы будем использовать в качестве оси.
Повторите этот процесс для обоих колес.
Более подробная информация отмечена на фотографиях.
Шаг 4: Часть кадра A
Это трудная часть для объяснения. Вероятно, вам придется иметь некоторые механические способности и хороший набор инструментов для создания большого металлического каркаса с нуля. И поскольку это был прототип, размеры не все идеально, но, к счастью, им не обязательно быть.
Кадр будет настраиваться на конкретную газонокосилку, поэтому я не буду давать точные измерения.
Инструменты, необходимые для построения рамки:
измерительная лента
угловая шлифовальная машина
храповой набор
полумесяц ключ
уровень
электрическая дрель
болты, гайки, шайбы и стопорные шайбы диаметром 3/8 "или 1/2" и длиной 3/4 "- 2"
сверла по размеру болтов, которые вы используете
1 "и 2" углового железа (36 "длинных кусков), вам понадобятся оба
1 "квадратная трубка (36" штук, сталь)
1 "плоский стальной стержень (длиной 36")
4 колеса, которые вы получили от Harbour Freight Tools (2 ведущие колеса и 2 колеса колес)
5/8 "резьбовой стержень (длиной 36") и несколько 5/8 "гаек / шайб
Сначала вам нужно запланировать рамку своего бота. Поскольку я прикреплял газонокосилку, я начал с измерения высоты, что газонокосилка стояла с земли и сделала некоторые основные измерения, чтобы увидеть, насколько большой должен быть рама. Мой каркас оказался шириной около 24 дюймов (это расстояние должно соответствовать ширине от центра задних колес газонокосилки) и длиной 48 дюймов (достаточно долго, чтобы передние колеса заклинателя качались на 360 градусов без удара по передней части палубы косилки ) и около 18 дюймов. Поскольку мы хотим, чтобы высота палубы косилки была регулируемой, мы собираемся прикрепить косилку к раме, удалив колеса газонокосилки и используя угловое железо, чтобы подвесить косилочную палубу из рамы бота.
1. Я начал с использования 2 из 36 "кусков углового железа (2" в ширину) для основной части рамы, идущей длинными путями.
2. Отрежьте заднюю часть углового утюга шириной задней части косилки (это измерение будет от центра левого заднего колеса до центра правого заднего колеса).
3. Просверлите отверстия на концах утюга и закрепите заднюю часть на смежные части с шага 1, убедившись, что они прямые.
4. Отрежьте две передние части, используя 1 "квадратную стальную трубу, ту же длину, что и задняя. Нам нужно 2 спереди, чтобы закрепить колеса литейщика.
5. Просверлите отверстия и задвиньте эти 2 штуки в передней части углового утюга с шага 1. Вы должны измерить отверстия с установочных пластин 2 передних колесных колес и сверлить рисунок в передние квадратные штанги. Затем закрепите колеса через эти отверстия на передней части рамы.
Позже я добавил еще один набор 2-дюймовых угловых стержней к переднему колесику колесика, чтобы увеличить длину бота, регулируемого спереди (см. Рис.).
Теперь у нас должна быть прямоугольная рамка с прикрепленными передними колесами.
Шаг 5: Часть кадра B
Теперь нам нужно посмотреть, как далеко смонтировать ведущую ось, чтобы сделать уровень кадра. Поэтому поднимите заднюю часть рамы так, чтобы верхняя часть рамы была ровной с землей (используйте ваш уровень). Теперь измерьте расстояние от верхней части рамы до земли, это высота рамы.
Теперь мы должны учитывать высоту, с которой колеса будут поднимать ось с земли. Поэтому измерьте расстояние от центра заднего ведущего колеса до земли (радиус колеса). Вычтите радиус колеса с высоты рамы, и мы будем иметь правильное расстояние от верхней части рамы до оси привода, которую мы будем называть высотой рамы (мы должны нарезать эти части ниже). Они собираются подключить заднюю часть рамы к оси, на которой будут установлены колеса.
6. Мы собираемся добавить 2 "к измерению рамки-стояка (так что у нас есть немного работы) и разрезать 2 рамочных стояка (мои были длиной около 10-12").
7. Теперь сверлите (2) отверстия 5/8 ", 1 внизу каждой стойки рамы (примерно на 1 дюйм от дна), здесь проходит ведущая ось.
8. Просверлите 2 отверстия в верхней части и закрепите стояки рамы в задней части прямоугольной прямоугольной рамы с направленными вниз рамами.
9. Теперь подайте резьбовую штангу через нижние отверстия рамочных стояков и используйте 4 гайки для крепления стояков к оси привода (по одной гайке с каждой стороны каждого подъемника рамы, затянутой).
10. Поместите задние колеса на ось и используйте еще 1 гайку на каждом колесе, чтобы зафиксировать их на оси (эти колеса имеют встроенные подшипники). Звездочки должны быть направлены внутрь к раме.
Теперь у нас должна быть рамка, которая стоит на ней с 4 колесами. Однако задняя ось еще не полностью защищена. Нам нужно будет добавить 2 скобки от нижней части рамы (рядом с осью) к основной части рамы, чтобы поддерживать правильное положение стояков рамы. Эти скобы могут быть плоской стали и не должны быть очень толстыми, они просто удерживают стояки рамы от перемещения.
Измерьте приблизительно на 2 дюйма над каждой осью и просверлите отверстие, затем измерьте, как далеко вниз это отверстие от верхней части рамы и измерьте то же расстояние от задней части рамы по направлению к фронту. Просверлите другое отверстие с каждой стороны на это измерение. Подкрепляющие скобы должны быть измерены, чтобы их можно было закрепить в этих отверстиях с каждой стороны (см. Рисунки). Размещение опорных скобок менее важно, что означает, что вы можете закрепить их там, где это удобно, если они присутствуют.
Шаг 6: Монтаж двигателей
Это была самая сложная часть для планирования на раме. Нам нужны двигатели, которые можно регулировать, чтобы мы могли регулировать натяжение цепи, однако у них всего 4 отверстия в нижней части каждого двигателя, и никто не делает монтажную пластину, которую я мог найти.
Самый простой способ, с помощью которого я мог придумать, состоял в том, чтобы смонтировать двигатели на 8-дюймовый кусок 2-дюймового углового утюга, а затем смонтировать этот кусок углового утюга на раму через некоторые специально разрезанные отверстия, которые позволяют двигателю двигаться вперед и назад (но не из стороны в сторону) вдоль рамки.
Установите пластину крепления двигателя:
Отрежьте 8-10-дюймовую секцию из 2-дюймового углового железа, в зависимости от того, сколько места вашим моторам необходимо установить. Моему понадобилось всего около 4 ", поэтому я сделал 8", чтобы иметь достаточно места для крепления болтов. Просверлите отверстие на 1,5 дюйма от каждого конца верхней части этого стержня, вот где монтажные болты пройдут через рамку.
Установите двигатель на монтажную панель двигателя:
Теперь вам нужно найти центр вашей пластины крепления двигателя (8 "длинный кусок 2-дюймового углового железа) и измерить монтажные отверстия на ваших двигателях постоянного тока. Используйте маркер резкости, чтобы нанести рисунок отверстия от двигателя, центрированный на пластине крепления двигателя. Мое моторы имеют (4) резьбовые отверстия диаметром 1/4 дюйма в прямоугольном узоре на дне коробки передач.
Бурение и резка регулировочных отверстий на раме:
Затем вам необходимо просверлить и разрезать отверстия в раме, чтобы можно было настроить регулирующую пластину двигателя. Я разрезал эти отверстия с помощью инструмента dremel и отсечного колеса. Вы должны выровнять монтажную пластину двигателя (с предпочтительным двигателем) на раме рельса и использовать маркер резкости, чтобы отметить, где отверстия должны быть на рельсах рамы. Начните как можно дальше (без удара каких-либо других болтов под рамой) и отметьте центр каждого отверстия. Затем двигайте двигатели вперед 2 "и снова отметьте отверстия. Вы хотите вырезать отверстия из рамы так, чтобы плита крепления двигателя (с болтами, проходящими через раму) могла двигаться вперед или назад примерно на 2 дюйма. Отверстия в раме. Это ширина болта и около 2 дюймов. Я просверлил 1 отверстие на каждом конце и использовал дремель, чтобы вырезать остальную часть.
Отверстия, просверленные в пластине крепления двигателя. Это всего лишь одно отверстие для крепления болта, отверстия через раму были разрезаны инструментом Dremel с отсечным колесом, чтобы каналы для болтов крепления двигателя двигались вперед / назад. Вы хотите, чтобы крепежный кронштейн с 2-дюймовым угловым двигателем устанавливал как можно больше поверх рельсов основной рамы, болты (которые вы не можете видеть с установленными двигателями), которые удерживают двигатели на плитах крепления двигателя, будут поддерживать плиту крепления двигателя от прокладки к раме. Перейдите и установите двигатели свободно на раму, используя по два болта.
Резка и соединение цепи:
Теперь получите свою 10 ‘цепочку № 25 и оберните ее вокруг главной шестерни привода на колесе. Когда двигатели выдвинуты полностью к задней части рамы (ближе всего к ведущим колесным колесам), заверните цепь вокруг звездочки привода электродвигателя и отметьте, где они перекрываются. Вам нужно 2 универсальных цепных соединения, чтобы соединить 2 свободных конца. Вырежьте 2 части цепи и соедините их с каждой стороны универсальными ссылками для их соединения.
Натяжение цепи:
Надавите на кронштейны двигателя вперед до тех пор, пока цепь не будет хорошо натянута, и затяните болты, удерживающие пластины крепления двигателя к основной раме.
Теперь вы можете генерировать электричество. Подключите измеритель напряжения к 1 набору клемм двигателя и нажмите бот.
Шаг 7: Установка косилки
Затем нам нужно установить колоду косилки на раму. Помните, что мы сделали раму достаточно широкой, чтобы края рамы были центрированы на валах колеса газонокосилки.
Все, что нам нужно сделать. Отрезать 4 части 1-дюймовой одинаковой длины, чтобы палуба косилки зависала равномерно от рамы.
Поэтому измерьте высоту рамы сверху до земли. Теперь измерьте, насколько высокая косилка сидит с земли от центра колесных валов (когда оригинальные колеса находятся на газонокосилке, а все регуляторы высоты для каждого колеса находятся в среднем положении). Теперь вычтите высоту, на которой косилка сидит на земле с высоты рамы, и разрезайте 4 части 1-угольного железа на эту длину.
Теперь сверлите 1 отверстие в конце каждого куска углового железа, примерно на 1/2 дюйма от каждого конца. Отверстия внизу должны быть диаметром валов колес газонокосилки, а отверстия наверху должны быть крепится болтами в раму (висит на равных расстояниях от верхней части рамы).
После того, как вы установили все 4 вешалки, вы можете установить палубу косилки и затянуть болты. Удостоверьтесь, что между шинами привода и валами колесной пары газонокосилки имеется не менее 1/2 "зазора или больше.
Вы почти готовы идти.
Шаг 8: Выбор и установка батарей
Это простая часть. Идите БОЛЬШОЙ. Я купил только 1, который я получил в Walmart за 62 доллара.
У меня есть две автомобильные батареи (на самом деле 1 морской глубокий цикл и 1 батарея автомобиля с гелевыми ячейками), как 12vdc. Они вместе держат мою газонокосилку сильной в течение всего моего фронта и заднего двора (у меня есть около 1/2 акров травы, чтобы сократить, и это несколько холмистый). Я расслабился, пытаясь узнать об аккумуляторах и просто пошел с самыми большими, которые я мог найти по цене (фактически используется гель-ячейка). Первоначально я думал, что 12vdc будет работать, но добавленный вес палубы косилки заставлял его перемещаться так медленно на скорости 12vdc, что он не смог бы превратить его в несколько больших холмов, поэтому необходимо было 24 вольта. 2 батареи соединены последовательно друг с другом.
Эти микросхемы также питаются от этих батарей. У меня никогда не было проблем с электроникой, не получающей достаточной мощности, поэтому я не видел необходимости иметь отдельный источник питания.
Батареи (из-за их веса) устанавливаются за задними колесами. Это БОЛЬШОЕ улучшает контроль над ботом, поскольку он учитывает вес палубы косилки спереди. Теперь нулевые повороты очень легкие.
Мне понадобилось место для хранения двух больших батарей, которые собирались приводить в действие газонокосилку, поэтому я измерил две батареи и приварил небольшую раму с углом в 1 дюйм для их удержания. Он сваривается с задней стороны рамы за приводом ось для поддержания равномерного распределения веса.
Вы можете использовать болты и 1 "угол-утюг, чтобы сделать клетку для хранения батареи, прикрепленную болтами к задней части бота, или вы можете использовать меньшие батареи и закрепить их на верхней части бота. 12v 20ah Загерметизированные свинцово-кислотные батареи могут быть найденные в Интернете примерно за 35-45 долларов США. Любая аккумуляторная стойка, которую вы можете взломать, скорее всего, будет прекрасной, если она может поддерживать вес батарей, которые она несет. Я использовал сварщик для ускорения процесса.
Шаг 9: Установите электронику
Подключите электронику к двигателям и аккумуляторам. Плата привода двигателя имеет 1 разъем для питания основного аккумулятора и 1 разъем питания для 80-мм охлаждающего вентилятора, который я бы настоятельно рекомендовал вам установить непосредственно над МОП-транзисторами. Существует промежуток для некоторых длинных тощих болтов, чтобы держать охлаждающий вентилятор. Я спрятал моторный драйвер над раздачей Arduino, чтобы сэкономить место.
Кроме того, для питания платы Arduino, возможно, потребуется использовать меньший провод от батарей, поскольку провод 10ga, который я использовал для основной мощности и двигателей, немного перегружен для микроконтроллера.
Я установил 30a 120v тумблер от Radio Shack, чтобы включить / выключить основное питание, это мой kill-switch. Я также нашел терминал-блок для распределения мощности в Radio Shack за несколько баксов. Белые вещи, что все провода входят в фотографии. Это упрощает удаление электроники.
Очень важно, чтобы вы правильно подключили все. В противном случае вы можете взорвать контроллер двигателя.
Поэтому убедитесь, что вы проверяете код, прежде чем подключать что-либо, чтобы убедиться, что вы не смешивали провода.
Шаг 10: Код
Я изменил код так, чтобы службы обслуживания прерываний (ISR) выполнялись быстрее, а эскиз тратил меньше времени на ISR. Это означает меньшую нагрузку, что означает, что больше сигналов обрабатывается и плавное управление ботом.
Я также добавил второй эскиз для второго микроконтроллера для обработки 2 сигналов (вы можете добавить столько, сколько хотите), используя метод pulseIn вместо использования прерываний. Это обрабатывает только 1/5 доступных сигналов от приемника R / C, но также значительно снижает вероятность получения сигнала «BAD». Кроме того, поскольку силовое реле настроено только на ON, если сигнал «GOOD», когда вы выходите из диапазона, он автоматически отключает питание только от двигателей.
2-й Atmega по умолчанию должен иметь цифровой контакт 4, используемый в качестве сервосигнала R / C, поступающего от приемника R / C, цифровой вывод 6 должен управлять 5-вольтным реле или N-канальным МОП-транзистором, который используется для включения реле мощности 60amp ON / OFF. Это все, что необходимо, вы также можете использовать светодиод на контактах 12 и 13, чтобы указать, включено ли реле или выключено.
Вы также можете добавить 2 габаритных фонаря 12v от Walmart для автомобиля. Я использую N-канальный MOSFET, непосредственно привязанный к выводу 9 второго Arduino, чтобы контролировать яркость огней, используя взломанный канал на моем передатчике. Этот вход от приемника перейдет к цифровому выходу 2. Проверьте код.
Загрузите zip-файл на эту страницу и загрузите эскизы. Если вы не планируете добавлять 2-ю Атмегу с отказоустойчивым и killswitch, это нормально. Вы можете обновить новый код только для основного Atmega, и он должен работать более плавно.